极目智能吴伟岳：智能驾驶商业化的探索

2019年2月，极目智能完成了超一亿元的B轮融资， 由Translink Capital领投，韩国现代汽车集团、辰韬资本、兆瑞资本、武汉光电工研院育成基金和光谷人才基金跟投。同时，极目智能宣布与韩国现代达成了战略合作，未来双方将围绕技术和量产两方面，在乘用车前装市场展开合作。

2019第四届ADAS与自动驾驶论坛于3月21-22日在上海召开，论坛由CCIA智能网联专委会与佐思产研主办，地平线、纵目科技、中科慧眼、中电昆辰、富兰光学、创景科技等单位支持。

武汉极目智能技术有限公司副总经理吴伟岳在论坛上发表了题为“极目智能：智能驾驶商业化的探索”的演讲。以下是演讲全文，略有删减和改动。

Waymo CEO说无人驾驶真的很难，我理解是针对全天候，全工况的智能驾驶而言的。

目前智能驾驶商业化面临很多挑战：一方面是核心技术，包括传感器、高精度地图、5G等都尚未成熟。另外道路交通配套设施待完善。改造红绿灯，改造道路标志使其更加符合无人驾驶所需要的信息化、联网化的车路协同方式，这些不是个别公司可以推动的，需要政府主导。再次就是安全性与可靠性验证。汽车行业是最关注这个问题的。

最后，相关法规亟待完善。这部分需要国家在法律层面许可，一方面是许可测试，现在许可测试的地方越来越多。另一方面，事故责任如何认定。像Uber和特斯拉，发生事故在美国那边调查。当然它是美国企业，事故调查之后还有机会继续发展。如果是其他国家企业，在美国搞无人驾驶出现了问题，而且是安全性问题，结果很难想象。因此无人驾驶还有很多的路要走，面临很多的挑战。

当然，智能驾驶也存在着机遇。国外包括欧美、日韩等针对辅助驾驶都出台了相关法规，强制要求车辆加装辅助系统，这些均有效推动了整个行业的发展。国内跟进也比较快。譬如到2020年5月，要求18吨以上的货车强制加装ADAS设备；在五星评价里也要求强制加装。这些利好政策，均拉动了驾驶辅助系统需求。

整个汽车行业里，特别是商用车，主要销售对象是公交集团、客运集团、货运集团，很多省份包含江苏、浙江、山东、湖北等都要求这些车辆强制加装智能防碰撞系统、智能监控系统。对车厂来说，这也是一个机会。

基于前面的挑战和机会，业界目前有一些商用化的探索。比如，L0-L1阶段依靠政策法规推动，渗透率有所上升，L2-L3阶段由车厂主导，车辆垂直整合面向终端用户销售，L4-L5阶段的应用有区域化城市无人车等。极目智能目前主要聚焦L0-L3，优先做符合法规要求和市场需要的产品，供应给市场，然后再不断推进技术和发展。

关于商业化模式，极目智能基于其视觉技术做了多传感器融合，然后做了基础的决策控制。在产品端，极目智能旗下所有产品都是面向量产，有道路环境感知系统，驾驶员监测系统等。在产品的基础上，往前跨一步做到应用端，就是它的商业化落地。极目智能根据客车、卡车的法规要求，针对车队、车企的定制化需求供应产品，并根据需要提供进一步的运营服务。提供运营服务的同时，可积累大量实际应用场景数据，包括外部环境的信息、人的状况、驾驶员和驾驶行为的状况，这些数据可以用于迭代算法及其它核心技术。整体形成一个正向的循环，不断在每个环节加强。

在产品布局方面，极目智能专注L0到L3的环境感知，做了自己的算法，有自己的数据平台。虽然极目不主导做无人驾驶，但会和合作方一起做。极目智能将设备装到货运、客运车上以后，除了提供客户需要的数据以外，还有车道线及车辆的信息，把信息做成结构化的数据，然后跟图商合作。此外，我们还开发了一些特色功能，比如AR导航，我们可以为 HUD提供基础数据，比如导航信息，ADAS信息等。

下图是极目L0到L3的环境感知方案，全车规级产品中的商用车已实现量产，功能包含FCW、LDW、行人检测等。乘用车发展速度也比预期要快，2017年的时候计划2019年做乘用车， 但2018年中期，车厂前装ADAS设备需求已经非常明确和旺盛，推动乘用车产品提前发展。极目智能也做域控制器，目前并未完全量产化，主要是针对未来一两年做的规划和研究。

除了前装产品，极目智能同步做后装产品，按照法规、市场需求提供需要的产品，有ADAS和DMS的二合一产品，也有单独的产品，产品大批量供给客户，一方面不断验证算法，另一方面不断生成数据改进自己的算法。

极目智能视觉感知采用深度学习方式，自建高效的算法模型JMNet 。通过编码模式优化、对冗余网络结构的裁剪以及算法流程的调整等，在保证精度损失可接受的前提下，实现模型尺寸的轻量化，更适合嵌入式平台运行。 

除了视觉方案，我们也提供视觉与毫米波雷达融合方案，助力AEB、ACC等功能的实现。红点是毫米波雷达检测到的其他信息，我们通过视觉检测到目标物与毫米波融合以后，看到什么是真正需要检测到的东西。

在性能方面，极目驾驶辅助系统在国内外官方技术测试中表现优异：首先是顶级的TTC准确率与稳定性。TTC就是碰撞时间，在高速动态情况下，这是核心指标。极目ADAS方案的方差为3%左右，国外某法规要求测试方差不超过15%；大部分ADAS设备的数据方差为7%-9%。其次是LDW侧边距检测准确率，极目摄像头检测车道线的距离的精度已达到10厘米以内，方差低于1%。所以基于这样的精度，可以给高精地图提供车道线的信息，给其他合作伙伴提供相关的数据信息。

关于大数据平台，大家都在说视觉众包，因为视觉便宜。极目视觉经过完整的高精标定，专人安装，专人标定，对产生的数据有要求，数据精度和数据质量比普通的行车记录仪采集的数据高很多。另外极目提供的并不是完全的简单视频或照片信息，而是在前端已经做了很多识别处理后的信息。

下面是车道级ARHUD导航的合作。识别车道线进行叠加，叠加以后在车道线级别再做AR导航方案。在跟HUD厂商合作中，极目提供基础数据，比如车道线的视觉坐标，前面检测到车辆的识别坐标，甚至前几秒碰撞情况下，对前面车辆进行叠加。这些都是为了HUD能够显示更多内容，让用户能够得到更好的体验。

最后分享下极目智能的市场成果及案例。在前装领域，极目智能主动安全系统已实现批量量产，在10+家国内顶尖商用车主机厂包括海格客车、金龙旅行车、上海申龙、青年客车、珠海银隆等合作伙伴的多款车型中作为标配安装。

在后装领域，极目智能主要面向危化品运输、物流车队、出租车车队、公交车队、保险公司等。针对车队，极目智能与众多行业合作伙伴在深圳、佛山、南京、常州、沈阳、大连、广州、湖南、重庆等地的公交、客运、货运车队安装驾驶辅助设备，助力两客一危行业应用。在保险领域，极目智能与某保险公司总部达成合作，助力银保监首个ADAS车险产品通过评审。目前极目驾驶辅助系统推广范围涉及辽宁、山东、河南、江西、浙江、上海、深圳等省市的多个车队。 另外，极目驾驶辅助系统已在韩国、新加坡、马来西亚、印尼等地实现大批量出货。 

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